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研究了具有不确定参数的机器人轨迹跟踪控制问题。提出了一种鲁棒控制方案,它由改进力矩发生器和鲁棒补偿器组成,理论分析及仿真实验表明,该控制方案具有较好的跟踪性能。 相似文献
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Dong-Han Lee Ji Yeon Yang Doo Chun Seo Jeong Heon Song Jae Heon Chung Hyo Suk Lim 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2011
The calibration and validation team of the Korea Aerospace Research Institute has calibrated and validated the image data of the KOMPSAT-2 since the launch of KOMPSAT-2 on July 28, 2006. The asymmetric phenomenon of the point spread function of the KOMPSAT-2 image data is evident in both the along and the across direction, most likely because KOMPSAT-2 has a 1 m ground sample distance high-resolution camera with time-delayed integration. Furthermore, because KOMPSAT-2 is in space, the KOMPSAT-2 image data has been corrected with good results by means of modulation transfer function compensation. 相似文献
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The variation of mass,and moment of inertia of a spin-stabilized spacecraft leads to concern about the nutation instability.Here a careful analysis on the nutation instability is performed on a spacecraft propelled by solid rocket booster (SRB).The influences of specific solid propellant designs on transversal angular velocity are discussed.The results show that the typical SRB of End Burn suppresses the non-principal axial angular velocity.On the contrary,the frequently used SRB of Radial Burn could amplify the transversal angular velocity.The nutation instability caused by a design of Radial Burn could be remedied by the addition of End Burn at the same time based on the study of the combination design of both End Burn and Radial Burn.The analysis of the results proposes the design conception of how to control the nutation motion.The method is suitable to resolve the nutation instability of solid rocket motor with complex propellant patterns. 相似文献
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采用有限元方法针对缺口件多轴疲劳实验结果进行模拟。结果表明,相同路径条件下,随着缺口半径减小缺口根部附近的应力梯度显著增加。基于缺口根部应变值,采用等效应变法进行疲劳寿命预测,预测结果随缺口半径的减小而偏于保守。采用应力梯度法确定有效距离,相同路径下,随着缺口半径的减小有效距离减小;依据该有效距离处的等效应变进行疲劳寿命预测,总体预测结果较为分散且偏于不安全。基于实验及有限元模拟结果,提出了基于应变梯度的有效距离确定的新方法,大部分疲劳寿命预测结果位于2倍分散带内。 相似文献
80.
Wilkinson定理是代数特征值问题中的一个经典定理,文章给出了Wilkinson定理的结果中关于扰动矩阵上界的另一种估计形式,并指出该形式对Wilkinson定理具有一定的改进。 相似文献